Regulator PD

Regulator PD (ang. proportional-derivative controller) – w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu $k_p$ oraz różniczkującego D (fizycznie nierealizowalnego) o czasie różniczkowania $T_d.$

Transmitancję idealnego regulatora PD określa się wzorem:

$G_{PD}(s)=k_p(1+T_{d}s).$

Natomiast transmitancja dla regulatora PD z inercją przyjmuje postać:

$G_{PD}(s)=\frac{k_p}{1+Ts}(1+T_{d}s).$

Działanie członu różniczkującego przeciwdziała szybkim zmianom sygnału błędu, co wpływa stabilizująco na działanie układu regulacji. Pozwala to w pewnej mierze na zwiększenie intensywności działania pozostałych parametrów regulatora.

Regulatory typu PD dają niezerowy uchyb ustalony – tym większy im mniejsze jest wzmocnienie członu proporcjonalnego regulatora. Wartość niezerowego uchybu jest opisana wzorem:

$|e_u|=\frac{B}{1+k_p\cdot k_o},$

gdzie:

$k_p$ – wzmocnienie regulatora,

$k_o$ – wzmocnienie obiektu regulacji,

$B$ – wartość skoku sygnału zadanego lub zakłócenia (wówczas $B=k_{o}A$).

Zobacz też

• regulator działania bezpośredniego
• regulator dwustawny, regulator trójstawny
• regulator PID, regulator P, regulator I, regulator D, regulator PI
• regulator optymalny