Flaga dystrybucji

Flaga dystrybucji – pojęcie związane z robotyką, ograniczeniami Pfaffa oraz nawiasami Liego.

Dystrybucją $D$ nazywa się przestrzeń liniową rozpiętą przez wektory $g$ generujące jądro macierzy $A(q)$.

$D=\mathrm{span}\{g_1(q),\dots ,g_m(q)\}.$

Mała flaga dystrybucji

Mała flaga generowana jest na podstawie rekurencyjnego wzoru:

$D_0=D$

$D_{i+1}=D_i+[D_0,D_i]$

$i=0,1,\dots$

Duża flaga dystrybucji

Duża flaga generowana jest na podstawie rekurencyjnego wzoru:

$D^0=D$

$D^{i+1}=D^i+[D^i,D^i]$

$i=0,1,\dots$

$D_i\subset D^i$

Na podstawie flag dystrybucji można określić holonomiczność robota.