Kinematyka (robotyka)

Słowo kinematyka w robotyce odpowiada pojęciu kinematyka we współrzędnych i opisuje najczęściej zależność pomiędzy strukturą manipulatora robotycznego, nastawami poszczególnych ramion (współrzędne wewnętrzne zapisywane jako wektor $q$), a położeniem efektora.

Zależność ta przedstawiana jest pod postacią macierzy $K(q)$ (Notacja Denavita-Hartenberga) lub pod postacią wektora $k(q)$ (będącego „pochodną” ww macierzy). W tym drugim przypadku składowe orientacji uzyskane zostają poprzez zastosowanie odpowiedniej parametryzacji macierzy $R(q)$ będącej podmacierzą macierzy $K(q).$

Najczęściej wektor $k(q)$ przedstawia się jako $k(q)=(x,y,z,\alpha ,\beta ,\gamma )$ gdzie trzy pierwsze składowe określają położenie, a kolejne trzy orientację. Na podstawie wektora $k(q)$ wyznaczyć można macierz Jakobiego stosowaną w algorytmie jakobianowym, a następnie określić konfiguracje osobliwe oraz manipulowalność.