Triangulacja (sensoryka)

Triangulacja jest metodą pomiaru odległości za pomocą dalmierza optycznego (laserowego). Składa się on ze źródła światła (nadajnik) i odbiornika - obiektywu (za którym znajduje się matryca CCD lub linijka CCD) o znanym wzajemnym położeniu i nierównoległych osiach optycznych. Odbiornik oddalony jest od nadajnika o stałą odległość zwaną bazą (b) i nachylony jest pod kątem α. Wiązka światła odbita od przedmiotu w odległości r pada na detektor CCD za obiektywem odbiornika. Znając ogniskową obiektywu oraz miejsce padania wiązki światła na detektor (dx) możemy wyznaczyć odległość od obiektu:

$r=\frac{b}{\frac{dx}{f}+\frac{1}{tg\alpha }}$

gdzie:

r - odległość od przedmiotu

b - baza dalmierza

f - ogniskowa

α - kąt nachylenia nadajnika

dx - miejsce padania wiązki światła na detektor CCD