Czas całkowania

Czas całkowania, czas zdwojenia $T_{i}$ – czas potrzebny na osiągnięcie przez sygnał wyjściowy regulatora PI (sygnał sterujący) wartości równej podwojonej wartości sygnału wejściowego, wynikającej z działania proporcjonalnego, przy założeniu skokowego sygnału wejściowego.

Działanie całkujące zapewnia likwidację uchybu w stanie ustalonym oraz wprowadza przesunięcie fazowe –90°.